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26年WP自动化 基于人工势场法的水面船舶避碰规划与运动控制研究2.53-AI7.94-约38959字符.doc

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哈 尔 滨 理 工 大 学毕 业 设 计题目: 基于人工势场法的水面船舶避碰 规划与运动控制研究 院 、 系: 自动化学院、自动化系 姓名: 邱子豪 班级: 22 级 1 班 学号: 2212010112 指导教师: 李鸣阳 系 主 任: 邓立为 2026 年 5 月 30 日哈尔滨理工大学学士学位论文基于人工势场法的水面船舶避碰规划与运动控制研究摘 要近年来,随着海洋资源的开发与利用、智能航运和海上作业的不断发展,水面船舶自主航行技术的需求日益增长。传统的人工势场法(APF)因为计算简便所以被广泛应用在避碰规划,但在存在密集障碍物环境下会出现局...

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