26年WP机械设计制造及其自动化三自由度上下料机械手结构设计17.28-AI34.65(21204字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文I三自由度上下料机械手设计摘要现在中小型制造企业靠人工做上下料的话，效率低、工件放不准、工人劳动强度大、成本还高，普通简易自动化设备又很难适配不同的生产场景，所以就开展了这款三自由度上下料机械手的结构设计研究，先查了相关文献也做了市场调研，梳理了国内外三自由度机械手的技术发展情况，定下了成本低、精度高、结构紧凑不占地的设计目标，对比了直角坐标、SCARA、关节式这几种构型，还有不同驱动方式的优缺点，最后确定了 X、Y、Z 三轴直线运动加旋转抓取的总体方案，之后完成了机架、传动系统、驱动部件还有末端夹爪的详...

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