26年WP自动化小型四旋翼无人机的线性化建模与姿态控制研究8.32-AI3.62(22412字).docx

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1 1 1 公式章 1 节 1哈尔滨理工大学毕业设计题目：小型四旋翼无人机的线性化建模与姿态控制研究院、系：自动化学院、自动化系姓名：张洹睿班级： 22 级 8 班学号： 2212010825指导教师：王家慧系主任：艾岭2026 年 05 月 27 日- II -小型四旋翼无人机的线性化建模与姿态控制研究摘要小型四旋翼无人机具有非线性大、变量耦合多、受外界干扰易失稳等特点，本文主要研究小型四旋翼无人机的姿态控制问题，对小型四旋翼无人机姿态控制进行线性化建模和 PID 控制方法的研究。首先对无人机的物理结构和气动特...

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