26年WP电气工程及其自动化大曲率转弯下四轮独立转向电动汽车轨迹跟踪控制3.35-AI10.16(33087字).docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文- 2 -大曲率转弯下四轮独立转向电动汽车轨迹跟踪控制摘要随着新能源汽车产业的快速崛起以及智能驾驶技术的不断成熟，分布式驱动电动汽车凭借其四轮独立可控的硬件优势，逐渐成为底盘域控制研究的重要方向。但是，现有车辆动力学模型多建立在理想路面假设之上，往往将轮胎特性简化为线性关系，忽略了大曲率转弯场景的特殊性此时车辆转向角度大、离心力显著，轮胎易快速进入侧偏角饱和区域；同时，实际道路中常见的路面附着系数不均匀、载荷转移加剧等复杂因素，也未被充分纳入建模范畴。这些简化处理导致模型难以精准刻画车辆在极限工况下...

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