26年WP机械电子工程根管诊疗机器人结构设计10.89-AI0.96-约59743字符.doc

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哈尔滨理工大学学士学位论文根管诊疗机器人结构设计摘要根管治疗是牙髓病、根尖周炎的主要治疗方法，传统的手工操作方式存在精度控制不好、效率不高、术后面部功能得不到充分恢复等问题。为了解决上述问题，本文主要研究双臂协同根管治疗机器人对根管诊疗手术全过程进行辅助或自主治疗。本文通过对根管治疗实际需要的分析以及口腔解剖结构特性的综合考虑，提出双臂各六自由度串联机械臂的结构设计，并对移动底座、支撑机架、滑台模块、诊疗机械臂及根管诊疗末端的详细结构设计。其中，滑台模块采用滚珠丝杠副实现双臂的间距控制，机械臂各关节采用 WHJ 系列关节模组...

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