26年WH电子信息工程基于深度强化学习的潜航器路径规划6.82-AI14.54-约27150字符.docx

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II摘要随着海洋资源的开发和和利用，和海上军事的发展的需求，自主式水下潜航器的自主导航的能力愈发重要，然而自主式水下潜航器的路径规划是自主导航的核心技术，路径规划直接决定了潜航器的安全路径和最短路径。传统的路径规划有 A*、Dijkstra、快速扩展随机树等方法，这些算法在静态环境中表现良好，但是当水下环境是动态变化和复杂地形时表现不佳，存在泛化能力弱、实时性差、难以在线决策等问题。相比于传统路径规划，深度强化学习有环境自适应学习与在线优化等优势，能够使潜航器在未知的水下环境中找到最优路径。本文将水下环境栅格化，在此基础上构建静态障碍...

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