26年WH电子信息工程本科基于STM32的便携式光伏板清扫机器人系统设计1.6-AI1.41(17844字).docx

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I摘要光伏组件表面沉积物对光电转换效率的影响越来越大，成为影响分布式光伏系统正常工作的主要问题。由于目前人工清灰成本较高，而且传统的固定式清洗装置不能适应各种环境，因此本文提出了一种基于 STM32 微控制器设计的小型光伏板清扫机器人方案。此方案注重轻量化设计和节能，采用模块化硬件结构并集成了红外反射式边缘检测、超声波测距和 MEMS 惯性导航等传感器技术构成多感觉融合系统。在控制方面使用改进型自抗扰控制算法提高轨迹跟踪能力和定位准确性，在 MATLAB/Simulink 中建立动力学仿真模型验证了该算法的有效性和鲁棒性；另外还开发了一个基于有限...

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