26年WH机械设计制造及其自动化本科六自由度机器人机械臂结构设计7.09-AI0.0(15277字).docx

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I摘要六自由度机器人机械臂属于工业自动化和智能制造的重要执行单元，机械臂的结构设计会影响到运动精度、负载能力、作业灵活性。工业 4.0 背景下需要在复杂工况下完成精准作业，本文对六自由度机器人机械臂的结构进行了设计分析。本文先利用文献研究法来整理国内外关于机械臂结构设计的研究现状和技术瓶颈，并且了解串联关节式机械臂的设计主要要点。本文运用机械设计理论和运动学分析方法，确定六自由度机械臂的整体结构方案，并且进行自由度分配和关节布局设计。本文接着对主要零部件进行选型和参数校核工作，来确定连杆材料、驱动元件、减速器等重要部件的技术参...

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