26年WH电子信息工程本科面向复杂室外环境的巡逻机器人避障系统设计1.83-AI3.04(17914字).docx

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I摘要对于复杂外界环境中巡逻机器人所遇到的各种动态障碍物、光照变化以及非结构化地形等问题，本文提出一种能够使巡逻机器人自主避障的方法。主要工作集中在感知融合以及决策规划两方面进行，提高巡逻机器人的环境适应性和鲁棒性。系统的整体框架是基于异构计算平台（NVIDIA Jetson AGX Xavier+STM32）以及机器人操作系统（ROS），集成了激光雷达、双目视觉、IMU/GPS 等多种传感器模块。感知上，提出一种激光雷达和视觉语义相融合的松耦合方法，在对激光点云进行滤波及聚类获取几何特征的基础上使用改进 YOLOv5 实现对当前帧实时语义识别，然后用扩展卡尔曼滤波...

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