26年WH机械自动化仿生机器人设计(16787字).docx

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IBDLGXY 本科毕业论文摘要为了满足狭窄通道等小型场景下灵活移动和复杂地形适应的实际需要，解决目前小型人形仿生机器人结构复杂、成本高、加工困难的问题，设计出一种 12 自由度、结构简单、成本可控、性能可靠的微型人形仿生机器人。本文先明确机器人核心设计指标和功能需求，搭建出包含机械结构模块、控制系统模块、驱动模块、电源模块的模块化总体设计方案，完成整机装配结构设计和核心元器件选型；其次完成传动系统设计与计算，确定各个关节传动比方案，完成核心传动齿轮参数设计及强度校核；然后开展关键部件和主要零部件设计计算，完成关节轴、连接件、机身...

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