26年WH电子信息工程本科 基于接近传感系统的机器人随动抓取系统设计16.55-AI7.01(15619字).docx

I摘 要由于工业自动化、智能仓储、服务机器人等领域的机器人抓取作业都对灵活性、实时性、精准性有极其明确和直接的需求，而传统机器人抓取系统多采用固定路径控制或视觉定位模式，故存在响应滞后、环境适应性差、易受遮挡干扰等重大不足，不能很好地满足动态场景下的随动抓取要求。因此，本文自然、合理地设计了一种基于接近传感系统的机器人随动抓取系统，将高精度舵机控制、嵌入式主控单元、继电器模块及机械抓取机构有机地结合起来，实现了对目标物体的实时距离感知、动态跟踪及精准抓取。具体而言，系统以STM32H7 单片机作为控制核心，由舵机采集目标物体的位置、...