26年WH机械设计制造及其自动化本科 UR5机器人设计21.44-AI31.1(15173字).docx

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I摘要在制造业智能化的大背景下，协作机器人是自动化生产的核心装备。而 UR5 机器人作为经典的六自由度协作机器人，其设计优化对提升协作机器人性能、推动产业化应用具有重要意义。本文以其为研究对象，聚焦机器人设计核心问题，开展设计要求研究、技术参数确定、结构设计分析、传动方案选择等几个方面的研究。一、结合工业装配、物料搬运等典型工作场景，明确机器人的在此方面的工作方式，明确末端额定负载 5kg、重复定位精度±0.1mm、最大工作半径 850mm 等关键技术参数；二、采用六自由度串联拟人化结构，以模块化设计思路，采用轻质高强材料完成机器人的结构布...

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