26年WH电子信息工程 四足机器人地形自适应行走系统设计5.02-AI13.18(12345字).docx

摘 要四足机器人对复杂环境的适应能力较强，越障与运动灵活性较好，在灾害救援、野外勘探、工业巡检等场景中都有很高的应用价值。与轮式、履带式机器人相比，四足机器人可以依靠多关节协调运动，适应崎岖、松软、台阶、沟壑等多种复杂地形。但在实际应用中，稳定行走、姿态平衡、地形感知以及实时步态规划等问题，依然是限制它进一步工程化使用的关键技术难点。本文以四足机器人的地形自适应行走系统为研究对象，对机械结构、环境感知、步态生成、姿态控制和样机实验等内容进行了整体设计与研究。通过建立运动学和动力学模型，融合视觉、惯性、触觉等多类传感器信息，设...