26年WH机械工程小型管道检测机器人简化建模及行走特性分析3.43-AI2.56-约14889字符.docx

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IHBSFDX 本科生毕业论文（设计）摘要现有的中小型管道检测设备大多存在结构复杂、价格较高、小口径管道通过性较差的问题，本文设计了一种适合 DN150 管径的三臂式扁平轮管道检测机器人。该机器人运用三臂自适应支撑结构，并采用扁平轮行走机构，经过对机械结构进行优化和简化，让其在狭小管道中的通过能力获得提高。本文先制定了机器人整体的设计方案，也确定了机身、支撑臂和行走机构等重要结构参数，随后利用 SolidWorks 软件完成了整机三维建模和虚拟装配工作，同时通过干涉检查来确认结构设计没有问题。本文依据梯形速度曲线建立运动学模型，推导出位移、速度...

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