26年WH机械自动化履带式巡检机器人行走与越障机构设计 (14947字).docx

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I摘要由于履带式巡检机器人具有良好的地形适应性，在各种复杂地形下受到广泛的关注，为解决传统的履带式机器人对于台阶以及非规则障碍物无法良好通过的问题，本文对其行走以及越障机构进行研究与设计。本论文在总结履带式移动机器人行走方式基础上，给出一种带有双摆臂的履带式越障设计方案。结合该机器人任务要求，完成总体结构布局设计，主要针对履带行走传动装置、摆臂越障装置及动态张紧装置结构型式和工作原理进行论述。合理地传动设计，使主履带与摆臂履带协调运动，在无需增加额外动力源条件下增强其越障能力。根据上述设计方案，在此基础上对部分重要零件进行...

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