26年WH机械工程基于直角坐标机器人的盆栽生菜苗自动取苗装置设计0.82-AI21.21-约11324字符.docx

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I摘要生菜穴盘苗在通过人工或者传统顶部夹持方式进行移栽时，很容易使茎叶受损，甚至会出现苗坨破裂的情况。本文设计并研发了一台采用直角坐标架构加底部气动顶出方式的自动取苗机，以解决该工程中存在的问题。在机械传动上，本文没有沿用成品整机采购方式，而是对 XYZ 三轴直角坐标机器人进行了整体结构搭建和非标设计。本文结合 128 穴盘的具体物理尺寸，自主推导了各轴的有效运动行程，并且独立完成了主要滚珠丝杠和直线导轨的力学计算及选型。本文还正向设计了一套以 SMC 薄型气缸为中心动力的悬臂式末端执行机构，并且通过 SolidWorks 软件对整机数字样机...

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