26年WH机械设计制造及其自动化本科六自由度工业机器人结构设计与三维建模14.62-AI14.39(14605字).docx

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I摘要作为智能制造的重要组成部分，工业机器人在实现高精度定位、重载作业及高效工作等方面发挥重要作用，在此基础上，本文选择六自由度工业机器人进行研究，在多方面的知识基础上，提出一套满足实际应用要求并且具有良好可靠性的科研型工业机器人主体结构。对目前国内外相关研究成果以及发展趋势进行总结分析，明确本文的研究目标及方案。本文在前面工作的基础上完成机器人总体设计方案设计，包括机构选择、驱动形式以及关节初选传动方案确定并提出相应要求，在此基础上进行详细分析得到工作空间约束条件对机械结构尺寸影响关系并进行相关参数计算以供之后进一步细化...

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