26年WH机械工程 3D视觉分拣机器人结构分析与设计5.12-AI14.0-约22574字符.docx

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I摘要伴随着“工业 4.0”和“中国制造 2025”的推进，工业生产对自动化分拣技术柔性化、智能化的要求越来越高。本文以 3D 视觉分拣机器人为研究对象，对它的结构进行分析和优化设计，解决传统工业分拣系统处理散乱堆叠工件时定位困难、柔性差、效率低等问题。首先，根据工业分拣实际工况及性能要求，确定了 6 自由度关节型机器人总体设计方案。采用 D-H 参数法建立机器人运动学模型，对正逆运动学进行了求解及工作空间分析，验证了结构参数的合理性。其次，用 SolidWorks 软件建立机器人机械本体、传动系统和末端执行器的三维实体模型，用 ANSYS Workbench...

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