26年WH电子信息工程六足机器人自主导航与避障系统设计1.87-AI15.89(14446字).docx

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I摘要在智能制造与特种作业需求升级的背景下，非结构化环境的作业需求对机器人的地形适应性和自主决策能力提出了更高要求，六足机器人凭借仿生多足构型的先天优势，成为替代人类完成高危、复杂任务的核心载体。系统利用超声波传感器和陀螺仪感知环境、完成机器人的姿态解算，在步态规划过程中以三角步态为基础设计了避障专用步态，结合 A*、DWA 算法完成全局规划和局部动态避障，实现在感知－决策－执行上的闭环控制。实物试验表明系统能够在简单障碍环境中稳定地完成自主导航和避障的动作，响应快、步态流畅，系统对复杂非结构化环境的适应性还需提高，未来还需添加...

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