26年WH机械工程步态康复外骨骼机器人自适应穿戴结构设计与分析8.72-AI5.24-约10388字符.docx

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IHBSFDX 本科生毕业论文（设计）摘要步态康复外骨骼机器人可以给下肢功能障碍者进行高负荷、重复性步态训练，但是传统的外骨骼需要人工绑缚，着装麻烦而且有可能造成人机运动学轴线错位的问题，在此基础之上提出一种基于弹簧储能驱动的自适应穿戴方式。这种穿戴方式是用一个触发机构加一个锁紧机构来实现，病人只需要用脚踩下触发踏板就可以让连接板沿着导轨被弹射出来从而固定住病人的双腿和机器人的两条腿，然后利用运动仿真对其进行运动仿真得到连接板在触发过程中位移、速度以及其受到的作用力和力矩的变化情况；再用有限元分析插件对其主要部件进行有限元强度...

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