25年CH机械电子工程-协作机器人的安全控制与协作策略研究-约9230字符终稿.docx

1摘 要随着工业自动化和智能制造的快速发展，协作机器人（Cobot）因其灵活、安全的特点，在制造业、医疗和服务等领域得到广泛应用。然而，在复杂动态环境中，如何确保人机协作的安全性并提升协作效率，仍是亟待解决的关键问题。传统工业机器人通常依赖物理隔离保障安全，而协作机器人需在共享工作空间内与人紧密交互，因此需要更先进的安全控制机制和智能协作策略。本研究旨在探索协作机器人的安全控制技术与自适应协作方法，以降低人机交互风险，同时优化任务执行效率。本研究的主要内容包括：（1）基于 ISO/TS 15066 标准，研究实时力/力矩监测、动态碰撞检测和速...