25年CH机械电子工程-基于STM32控制的智能送药小车的设计-约21522字符终稿.docx

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1摘要本研究围绕智能循迹小车的设计原理展开，借助视觉传感器收集路径图像信息，依靠嵌入式处理器运行实时图像处理算法，再经由串口通信协议把处理结果传至STM32 主控单元以进行运动控制决策，在硬件选型时，系统选用高性能直流驱动电机作为执行机构，搭配高精度编码器构建速度反馈闭环控制系统，还精心挑选了有良好开发生态的微控制器及配套传感器模块。经过系统化的软硬件联调以及参数优化，最终达成了运输平台在循迹精度与运动控制方面的性能要求，完成了整套智能运输系统的设计与实现。关键词：单片机 STM32；视觉检测；图像识别2目录摘要.....................

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