26年WH电子信息工程 基于组合导航系统的路径生成以及GNSS失锁环境下的预测器设计8.57-AI5.38-约34984字符.docx

HBSFDX 本科毕业论文（设计）摘 要随着航空、航天、航海及新能源汽车智驾技术的快速发展，对导航系统的精度、适用性和稳定性提出了更高要求。惯性导航系统（INS）具有自主导航、抗干扰强、无信号丢失、参数更新频率高、实时性好等优点，可提升全球导航卫星系统（GNSS）在复杂恶劣环境中的适用性，但受惯性元器件固有误差影响，导航参数经积分运算后误差会随时间累积，导致精度下降。GNSS 系统具备高精度（载波相位观测可达厘米级）、低成本、覆盖广、全天候工作、误差不累积、长期稳定性强、可提供标准化 PVT 信息等优势，适配多场景连续导航。但它动态可靠性差，高...