26年WH软件工程 ROS2平台下多传感器融合导航系统的设计与实现0.52-AI0.0-约29522字符.docx

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I摘要室内移动机器人在实用化的过程中，自主导航的准确性一直是个问题。单一传感器自身存在不足之处，经典卡尔曼滤波器对于噪声特性变化时，固定参数很难维持稳定的性能，融合精度也会随之降低，在极端情况下还会出现滤波发散的情况。本文利用ROS2 和 Nav2 框架设计并实现了一个多传感器融合导航系统。该系统整体采用的是两层结构，局部融合层会把轮式里程计和 IMU 联合起来做状态估计，在标准扩展卡尔曼滤波的基础上加入新息统计自适应噪声调节机制，用滑动窗口在线更新观测噪声协方差，并且对过程噪声做有界缩放，从而提升局部状态估计在有噪声情况下的适应性；...

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