25年CH机械工程 危险环境下机器人协同作业策略研究.doc

摘 要近年来，随着工业化进程的不断加快，危险环境下的作业需求日益增长，涉及核电站事故处理、化工厂泄漏应对、矿井救援等多个领域，这些环境具有高辐射、高毒性、高温高压等极端特征，使得传统人工操作风险极大，因此，机器人协同作业成为应对这些挑战的重要解决方案。多机器人系统可以通过分工协作提高作业效率，降低单个机器人在复杂环境下的负担，同时增强任务执行的可靠性与安全性，但由于危险环境的不确定性以及通信受限、感知受干扰等问题，现有技术仍面临诸多挑战，因此，研究适用于危险环境的机器人协同作业机制，优化任务分配、提升环境感知能力，并增强系统...