25年CH机械电子工程-基于机器视觉与自适应PID的协作机器人装配精度控制研究-约8537字符终版.docx

I摘 要针对协作机器人精密装配中传统控制方案难以应对动态扰动、精度不足的痛点，本文开展机器视觉与自适应 PID 融合的装配精度控制研究。构建分层递阶的控制系统架构，感知层采用高精度工业相机与补光单元，控制层搭载高性能微控制器，执行层以冗余自由度协作机器人为核心。设计改进型机器视觉定位模块，通过自适应滤波、复合特征提取与卡尔曼滤波融合，实现三维定位误差均值 2.36μm。提出模糊逻辑与灰色预测结合的自适应 PID 控制算法，动态优化控制参数，形成双闭环控制链路。实验以微型电机装配为对象，对比传统 PID 与单一视觉控制方案，结果显示本文设计...