2026机械工程一套基于ROS2系统的机械臂建模与运动规划仿真4.31-AI13.09(论文+视频+程序源码代码)-过大客服发.pdf

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本科毕业论文题目：基于ROS2 系统的机械臂建模与运动规划仿真学院:机械工程学院专业:机械工程（国际）学号:202221176053学生姓名:李子炫指导教师:秦丽日期:二〇二六年五月武汉科技大学本科毕业论文I摘要本文设计了一套面向开放词汇目标的基于 ROS2的机械臂平滑轨迹三维抓取系统，系统完成目标识别到抓取位姿生成到轨迹规划到轨迹仿真实验的完整流程。采用 UR5e机械臂，完成机械臂 M DH 参数建模、正逆运动学分析与 MATLAB 验证，建立夹爪与末端法兰之间的位姿变换关系，并且通过 MuJoCo 搭建仿真场景。然后完成 ROS2节点通信架构设计，实现仿真桥接节点、视...

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