2026机械电子工程一套大型自主水下机器人总体设计及运动控制仿真7.11-AI11.43(论文+SolidWorks三维3D模型+CAD二维图纸+大型AUV结构-4)定稿客服发源件.docx

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哈尔滨理工大学学士学位论文- I -大型自主水下机器人总体设计及运动控制仿真摘要随着深远海资源开发和海洋权益维护需求的日益增长，具备大航程、长航时及多任务执行能力的大型自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle， AUV）成为海洋工程领域的研究热点。大型 AUV 通常采用欠驱动结构设计，即控制输入数量少于运动自由度，这对总体结构设计和水下运动控制提出了更高的挑战。针对大型自主水下机器人的欠驱动特性，本文将开展总体结构设计与运动控制仿真研究。首先，完成一种流线型回转体结构设计，并对耐压舱体、传感与控制系统进行选型与布局。提出一种...

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