2025电信工程及管理毕设一套(论文+程序源代码+实物图片+实物演示视频)基于ROS2的阿克曼结构无人车设计与制作定稿终稿.zip

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2106034206_金建宇_电信工程及管理_基于ROS2的阿克曼结构无人车设计与制作
- 成品图片
  - 成品图片.png(372.41 KB)
- 源代码
  - ROS2节点
    - gmapping建图代码.py(1.66 KB)
    - rviz显示地图代码.py(1007 B)
    - 底层驱动代码.py(3.94 KB)
    - 雷达避障代码.py(6.21 KB)
  - STM32
    - .gitignore(104 B)
    - .vscode
      - c_cpp_properties.json(1.06 KB)
      - extensions.json(67 B)
      - settings.json(863 B)
      - workspace.code-workspace(1.31 KB)
    - CMSIS
      - core_cm3.c(16.87 KB)
      - core_cm3.h(83.7 KB)
      - startup
        startup_stm32f10x_cl.s(15.4 KB)
        startup_stm32f10x_hd.s(15.14 KB)
        startup_stm32f10x_hd_vl.s(15.32 KB)
        startup_stm32f10x_ld.s(12.09 KB)
        startup_stm32f10x_ld_vl.s(13.34 KB)
        startup_stm32f10x_md.s(12.47 KB)
        startup_stm32f10x_md_vl.s(13.74 KB)
        startup_stm32f10x_xl.s(15.58 KB)
      - startup_stm32f10x_hd.s(15.27 KB)
      - stm32f10x.h(619.07 KB)
      - system_stm32f10x.c(35.7 KB)
      - system_stm32f10x.h(2.04 KB)
    - DebugConfig
      - Rosmaster_STM32F103RC_1.0.0.dbgconf(6.79 KB)
    - EventRecorderStub.scvd(339 B)
    - FreeRTOS
      - inc
        atomic.h(12.93 KB)
        croutine.h(28.12 KB)
        deprecated_definitions.h(7.59 KB)
        event_groups.h(31.91 KB)
        FreeRTOS.h(46.6 KB)
        FreeRTOSConfig.h(3.45 KB)
        list.h(19.27 KB)
        message_buffer.h(37.82 KB)
        mpu_prototypes.h(17.31 KB)
        mpu_wrappers.h(11.03 KB)
        portable.h(8.99 KB)
        portmacro.h(9.61 KB)
        projdefs.h(6.22 KB)
        queue.h(65.51 KB)
        semphr.h(48.44 KB)
        StackMacros.h(1.54 KB)
        stack_macros.h(8.25 KB)
        stream_buffer.h(38.72 KB)
        task.h(135.58 KB)
        timers.h(62.62 KB)
      - src
        croutine.c(15.72 KB)
        heap_2.c(12.53 KB)
        list.c(9.48 KB)
        port.c(29.49 KB)
        queue.c(121.18 KB)
        tasks.c(220.8 KB)
        timers.c(50.67 KB)
    - FWlib
      - inc
        misc.h(8.77 KB)
        stm32f10x_adc.h(21.18 KB)
        stm32f10x_bkp.h(7.38 KB)
        stm32f10x_can.h(26.91 KB)
        stm32f10x_cec.h(6.42 KB)
        stm32f10x_crc.h(2.11 KB)
        stm32f10x_dac.h(14.88 KB)
        stm32f10x_dbgmcu.h(3.73 KB)
        stm32f10x_dma.h(20.27 KB)
        stm32f10x_exti.h(6.66 KB)
        stm32f10x_flash.h(24.85 KB)
        stm32f10x_fsmc.h(26.38 KB)
        stm32f10x_gpio.h(20 KB)
        stm32f10x_i2c.h(29.33 KB)
        stm32f10x_iwdg.h(3.74 KB)
        stm32f10x_pwr.h(4.28 KB)
        stm32f10x_rcc.h(29.74 KB)
        stm32f10x_rtc.h(3.77 KB)
        stm32f10x_sdio.h(21.35 KB)
        stm32f10x_spi.h(17.31 KB)
        stm32f10x_tim.h(51.2 KB)
        stm32f10x_usart.h(16.16 KB)
        stm32f10x_wwdg.h(2.9 KB)
      - src
        misc.c(6.88 KB)
        stm32f10x_adc.c(46.09 KB)
        stm32f10x_bkp.c(8.26 KB)
        stm32f10x_can.c(44.05 KB)
        stm32f10x_cec.c(11.38 KB)
        stm32f10x_crc.c(3.27 KB)
        stm32f10x_dac.c(18.64 KB)
        stm32f10x_dbgmcu.c(5.03 KB)
        stm32f10x_dma.c(28.91 KB)
        stm32f10x_exti.c(6.8 KB)
        stm32f10x_flash.c(61.08 KB)
        stm32f10x_fsmc.c(34.65 KB)
        stm32f10x_gpio.c(22.68 KB)
        stm32f10x_i2c.c(44.71 KB)
        stm32f10x_iwdg.c(4.8 KB)
        stm32f10x_pwr.c(8.55 KB)
        stm32f10x_rcc.c(50.07 KB)
        stm32f10x_rtc.c(8.4 KB)
        stm32f10x_sdio.c(28.25 KB)
        stm32f10x_spi.c(29.52 KB)
        stm32f10x_tim.c(106.6 KB)
        stm32f10x_usart.c(37.41 KB)
        stm32f10x_wwdg.c(5.6 KB)
    - Listings
      - rosbot.map(602.76 KB)
      - rosmaster.map(681.28 KB)
      - startup_stm32f10x_hd.lst(49.17 KB)
    - output
      - rosmaster.build_log.htm(75.33 KB)
      - rosmaster.sct(479 B)
      - rosmaster_Rosmaster.dep(55.43 KB)
      - rosmaster_V3.5.1.hex(244.17 KB)
    - rosmaster.uvguix.Administrator(173.91 KB)
    - rosmaster.uvguix.jin'jian'yu'de'ga'ga(89.44 KB)
    - rosmaster.uvoptx(43.31 KB)
    - rosmaster.uvprojx(30.59 KB)
    - Source
      - APP
        app.c(10.05 KB)
        app.h(487 B)
        app_ackerman.c(6.16 KB)
        app_ackerman.h(1.1 KB)
        app_angle.c(4.25 KB)
        app_angle.h(881 B)
        app_bat.c(3.98 KB)
        app_bat.h(514 B)
        app_flash.c(11.79 KB)
        app_flash.h(2.94 KB)
        app_fourwheel.c(3.95 KB)
        app_fourwheel.h(592 B)
        app_math.c(871 B)
        app_math.h(415 B)
        app_mecanum.c(5.54 KB)
        app_mecanum.h(1.22 KB)
        app_motion.c(13.34 KB)
        app_motion.h(2.67 KB)
        app_oled.c(5.09 KB)
        app_oled.h(1009 B)
        app_pid.c(9.27 KB)
        app_pid.h(1.99 KB)
        app_rgb.c(12.29 KB)
        app_rgb.h(673 B)
        app_sbus.c(8.12 KB)
        app_sbus.h(327 B)
        app_uart_servo.c(15.57 KB)
        app_uart_servo.h(2.36 KB)
        config.h(2.25 KB)
        main.c(942 B)
        protocol.c(25.78 KB)
        protocol.h(2.38 KB)
        stm32f10x_conf.h(3.2 KB)
      - BSP
        bsp.c(8.13 KB)
        bsp.h(1.5 KB)
        bsp_adc.c(3.02 KB)
        bsp_adc.h(498 B)
        bsp_beep.c(2 KB)
        bsp_beep.h(859 B)
        bsp_can.c(6.36 KB)
        bsp_can.h(1.06 KB)
        bsp_common.h(2.67 KB)
        bsp_encoder.c(11.45 KB)
        bsp_encoder.h(1.16 KB)
        bsp_flash.c(5.43 KB)
        bsp_flash.h(1.21 KB)
        bsp_io_i2c.c(9.15 KB)
        bsp_io_i2c.h(1.42 KB)
        bsp_key.c(2 KB)
        bsp_key.h(550 B)
        bsp_motor.c(6.38 KB)
        bsp_motor.h(2.88 KB)
        bsp_mpu9250.c(11.66 KB)
        bsp_mpu9250.h(5.28 KB)
        bsp_mpuiic.c(6.04 KB)
        bsp_mpuiic.h(1.61 KB)
        bsp_pwmServo.c(4.7 KB)
        bsp_pwmServo.h(1.72 KB)
        bsp_rgb.c(8.79 KB)
        bsp_rgb.h(689 B)
        bsp_spi.c(2.98 KB)
        bsp_spi.h(561 B)
        bsp_ssd1306.c(12.99 KB)
        bsp_ssd1306.h(1.58 KB)
        bsp_timer.c(2.45 KB)
        bsp_timer.h(134 B)
        bsp_usart.c(16.19 KB)
        bsp_usart.h(1.49 KB)
        bsp_wdg.c(536 B)
        bsp_wdg.h(106 B)
        oled_fonts.c(41.69 KB)
        oled_fonts.h(1.36 KB)
      - DEBUG
        yb_debug.c(360 B)
        yb_debug.h(639 B)
      - MEMS
        dmp3Default_20648.c(40.38 KB)
        dmp3Default_20648.h(3.67 KB)
        dmp3Default_20648.txt(85.88 KB)
        dmp3Driver.h(3.98 KB)
        icm20948.c(71.05 KB)
        icm20948.h(1.68 KB)
        inttypes.h(8.11 KB)
        int_types.h(7.26 KB)
        invn_assert.h(1.03 KB)
        invn_enums.h(1.49 KB)
        invn_export.h(1.01 KB)
        invn_types.h(3.71 KB)
        invn_utils.h(1.33 KB)
        inv_mems.h(1.78 KB)
        inv_mems_augmented_sensors.c(9.34 KB)
        inv_mems_augmented_sensors.h(3.91 KB)
        inv_mems_base_control.c(71.51 KB)
        inv_mems_base_control.h(10.19 KB)
        inv_mems_base_driver.c(24.14 KB)
        inv_mems_base_driver.h(8.65 KB)
        inv_mems_data_converter.c(7.11 KB)
        inv_mems_data_converter.h(3.11 KB)
        inv_mems_defines.h(23.64 KB)
        inv_mems_drv_hook.c(1.94 KB)
        inv_mems_drv_hook.h(2.75 KB)
        inv_mems_hw_config.h(1.96 KB)
        inv_mems_interface_mapping.c(18.68 KB)
        inv_mems_interface_mapping.h(9.95 KB)
        inv_mems_load_firmware.c(3.09 KB)
        inv_mems_load_firmware.h(1.48 KB)
        inv_mems_mpu_fifo_control.c(31.7 KB)
        inv_mems_mpu_fifo_control.h(10.01 KB)
        inv_mems_mpu_selftest.c(18.36 KB)
        inv_mems_mpu_selftest.h(1.31 KB)
        inv_mems_secondary_transport.c(6.78 KB)
        inv_mems_secondary_transport.h(4.73 KB)
        inv_mems_slave_compass.c(20.85 KB)
        inv_mems_slave_compass.h(3.13 KB)
        inv_mems_slave_pressure.c(11.8 KB)
        inv_mems_slave_pressure.h(1.51 KB)
        inv_mems_transport.c(13.15 KB)
        inv_mems_transport.h(3.36 KB)
        mlmath.c(1 KB)
        mlmath.h(2.35 KB)
        mltypes.h(1.41 KB)
        ml_math_func.c(80.6 KB)
        ml_math_func.h(6.7 KB)
      - TOOL
        tool_pid.c(12.09 KB)
        tool_pid.h(3.38 KB)
- 演示视频
  - 演示视频.mp4(25.76 MB)

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